在 2025 年，电车控制器中的 CAN 线是控制器局域网络（Controller Area Network）的通信线。以下是关于它的详细介绍：
- 作用：CAN 线主要用于连接电车中的各个电子控制单元（ECU），如车辆控制单元（VCU）、驱动控制单元（DCU）、电池管理系统（BMS）、仪表盘、多媒体系统等，实现这些设备之间的信息有效共享和实时通信，协调各部件的工作，使电车能够正常运行。
- 物理特性：CAN 线通常采用双绞线的形式，由两条绞合在一起的导线组成，分别为 CAN - High 和 CAN - Low。这样的设计能够有效抑制外部干扰，并提高系统的鲁棒性，减少电磁辐射。两条线通常颜色不同以便区分，比如 CAN - High 可能是黄色，而 CAN - Low 可能是绿色，但具体颜色取决于制造商的设计。在正常工作状态下，CAN - High 的电压范围为 2.5V 至 3.5V，而 CAN - Low 的电压范围为 1.5V 至 2.5V。当处于静止状态时，CAN - High 的电压约为 2.6V，CAN - Low 则约为 2.4V。
- 工作原理：CAN 总线采用差分信号传输、分布式位域仲裁和帧格式等机制实现可靠的数据传输。在差分信号传输中，通过 CAN - High 和 CAN - Low 两条线路传输一个信号，其中一条线路传输高电平信号，另一条传输低电平信号，这种方式可提供更好的抗干扰性能。当多个设备同时通过 CAN 线发送消息时，会采用分布式位域仲裁机制来解决冲突，确保消息的完整性和可靠性。数据在 CAN 总线上以帧的方式进行传输，帧包含标识符、控制域、数据域和校验域等，分别用于标识消息的类型和优先级、包含帧的控制信息、携带实际的数据以及检测数据传输是否出错。
- 优势：
- 高可靠性：具有多种错误检测和处理机制，如位错误检测、循环冗余校验、位填充、报文格式检查和应答错误检测等，能够及时发现并纠正数据传输中的错误，保证通信的准确性。在错误严重的情况下，CAN 节点具有自动关闭输出的功能，使总线上其他节点的运行不受影响。
- 实时性强：节点信息具有优先级，高优先级的数据可以在短时间内传输，能够满足电车中不同部件对实时性的要求。采用非破坏性总线仲裁技术，当多个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动退出发送，而最高优先级的节点可以继续传输数据，从而节省了总线冲突的时间，即使在网络负载很重的情况下，也不会导致网络瘫痪。
- 灵活性高：可通过报文滤波实现点对点、一点对多点和全局广播等多种方式的数据传输，无需专门的调度，方便不同设备之间进行灵活的通信和协作。
- 成本较低：总线型拓扑结构使其易于实现且构建成本低，而且减少了电车中线束的数量，降低了布线成本和车辆自重。