电车通常通过多种传感器和相关技术来实现感知，以下是一些常见的原理和方式：
速度感知
- 霍尔效应传感器：在电车的电机或车轮轴上安装霍尔传感器。当带有磁性的部件随车轮或电机转动时，会使霍尔传感器产生与转速相关的脉冲信号。通过对脉冲信号的计数和频率分析，就可以精确计算出车轮的转速，进而得出电车的行驶速度。
- 光电编码器：光电编码器有一个带有透光和不透光区域的码盘，当码盘随车轮或电机轴转动时，光源发出的光通过码盘的透光区域被光电传感器接收，产生脉冲信号。根据脉冲的数量和时间间隔，能准确测量出电车的速度。
位置感知
- 全球定位系统（GPS）：电车安装GPS模块，它通过接收多颗卫星的信号，计算出电车在地球上的精确位置，包括经度、纬度和海拔高度等信息。结合电子地图数据，就可以确定电车在道路网络中的具体位置，实现导航和定位功能。
- 惯性测量单元（IMU）：IMU通常包含加速度计和陀螺仪，加速度计测量电车在三个轴向的加速度变化，陀螺仪测量电车的角速度变化。通过对这些数据的积分和处理，可以推算出电车的位移和姿态变化，从而确定其相对初始位置的移动情况。
障碍物感知
- 毫米波雷达：毫米波雷达发射毫米波信号，当信号遇到障碍物时会反射回来，雷达接收反射信号并分析其时间延迟、频率变化等信息，计算出障碍物的距离、速度和角度等参数。
- 激光雷达：激光雷达向周围环境发射激光束，并测量激光束从发射到被反射回来的时间，从而计算出每个测量点与障碍物之间的距离，生成周围环境的三维点云图，清晰地显示出障碍物的位置、形状和大小。
- 摄像头：利用摄像头拍摄电车周围的图像，通过计算机视觉技术对图像进行分析和处理，识别出各种物体，根据图像中物体的大小、位置和特征，判断是否为障碍物以及障碍物的距离和相对位置等信息。
电量感知
- 电流传感器和电压传感器：通过电流传感器测量电池输出的电流，通过电压传感器测量电池的端电压。根据电流和电压的测量值，结合时间积分，可以计算出电池的充放电电量，从而实时了解电池的剩余电量。
- 库仑计：库仑计是一种专门用于测量电荷转移量的仪器，它通过精确测量电池充放电过程中流过的电荷量，来计算电池的电量消耗和剩余电量。
环境感知
- 温度传感器：通常采用热敏电阻等温度敏感元件，其电阻值会随温度变化而变化。通过测量电阻值的变化，就可以转换为对应的温度值，从而监测电车内部和外部的温度。
- 湿度传感器：湿度传感器利用某些材料对湿度的敏感性，如电容式湿度传感器，其电容值会随环境湿度的变化而改变。通过测量电容值的变化来感知环境湿度。